本发明涉及一种障碍物辨识装置，确切地说是一种自动驾驶汽车用路障辨识装置。

　　目前无人驾驶车辆、飞行器等高自主性运行设备中，为了提高设备自主运行时的安全性和可靠性，往往均在这类设备上安装了用于对障碍物进行主动检测和测距用的障碍物辨识避障装置，但在实际使用中发现，当前所使用的路障辨识、避障装置往往均是通过若干均布在无人驾驶车辆、飞行器等高自主性运行设备侧表面的超声波测距装置构成，虽然可有效的实现对障碍物进行检测作业的需要，但一方面检测过程中，检测信号易受到外界环境干扰，影响测距作业的有效距离和对障碍物检测判断精度，也无法实现对障碍物类型判定，因此无法有效实现对行人及物体进行区分，从而造成避障作业时的安全性相对较低，另一方面在检测作业中，不能对障碍物进行高效的三维扫描识别，同时也不能对障碍物进行持续监控作业的需要，因此导致了当前的无人驾驶车辆用路障辨识辨认装置使用可靠性和灵活性均相对较差，不能有效满足自主运行车辆使用的需要，因此针对这一问题，需要开发一种发明的路障辨识装置，以满足实际使用的需要。

　　针对现有技术上存在的不足，本发明提供一种自动驾驶汽车用路障辨识装置，该发明结构简单，使用灵活方便，数据处理能力强，一方面可有效的满足对不同障碍物进行检测作业的需要，从而有效的提高车辆运行过程中对固定障碍物、移动障碍物及行人等不同类型障碍物进行有效的识别辨认，另一方面可根据使用需要，对障碍物的与车辆间的距离、障碍物的高度、宽度进行有效的辨识，并可对特定的障碍物进行持续的三维识别监控，从而有效的提高自动驾驶车辆运行过程中对障碍物辨识能力和控制精度，极大的提高了车辆自主运行时的安全性和可靠性。

　　一种自动驾驶汽车用路障辨识装置，包括承载基座、激光测距装置、超声波测距装置、红外人体传感器、测宽仪、监控摄像头、三维扫描摄像头、控制器，承载基座为栅格板机构，承载基座前端面均布至少三条导向滑轨，后表面均布至少四个定位机构，导向滑轨通过转台机构安装在承载基座前表面并与承载基座前表面平行分布，且各导向滑轨沿承载基座轴线方向均布并相互平行分布，激光测距装置、超声波测距装置、红外人体传感器、测宽仪、监控摄像头、三维扫描摄像头均若干个，且一个激光测距装置、超声波测距装置、红外人体传感器、测宽仪、监控摄像头、三维扫描摄像头构成一个检测组，且每条导向滑轨均通过滑块与一个检测组滑动连接，滑块后表面通过行走机构与导向滑轨滑动连接，前表面通过转台机构与检测组相互连接，转台机构与检测组的激光测距装置、超声波测距装置、红外人体传感器、测宽仪、监控摄像头、三维扫描摄像头轴线平行分布，且转台机构与水平面仰俯夹角为±90°夹角，左右摆动角度为±120°夹角，且相邻三条导向滑轨上的检测组间呈“品”字型结构排布，控制器嵌于承载基座后表面，并分别与激光测距装置、超声波测距装置、红外人体传感器、测宽仪、监控摄像头、三维扫描摄像头、行走机构及转台机构电气连接。

　　进一步的，所述的承载基座侧表面均布至少四个连接扣，且当承载基座为两个或两个以上时，则相邻的两个承载基座间通过连接扣相互连接。

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　　进一步的，所述的定位机构为定位螺栓、定位扣、电磁铁中的任意一种或几种共用。

　　进一步的，所述的导向滑轨上均布若干到位传感器，且各到位传感器均相互并联并与控制器电气连接。

　　进一步的，所述的转台机构上设角度传感器，且所述的角度传感器与控制器电气连接。

　　进一步的，所述的控制器包括防护壳、半导体制冷机构、控制电路、电源接线端子、穿口通讯端子、无线通讯装置及gnss卫星定位装置，所述的防护壳为密闭腔体结构，所述的半导体制冷机构、控制电路、电源接线端子、穿口通讯端子、无线通讯装置及gnss卫星定位装置均嵌于防护壳内，且所述的控制电路分别与半导体制冷机构、电源接线端子、穿口通讯端子、无线通讯装置及gnss卫星定位装置电气连接。

　　本发明结构简单，使用灵活方便，数据处理能力强，一方面可有效的满足对不同障碍物进行检测作业的需要，从而有效的提高车辆运行过程中对固定障碍物、移动障碍物及行人等不同类型障碍物进行有效的识别辨认，另一方面可根据使用需要，对障碍物的与车辆间的距离、障碍物的高度、宽度进行有效的辨识，并可对特定的障碍物进行持续的三维识别监控，从而有效的提高自动驾驶车辆运行过程中对障碍物辨识能力和控制精度，极大的提高了车辆自主运行时的安全性和可靠性。

　　为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

　　如图1—3所述的一种自动驾驶汽车用路障辨识装置，包括承载基座1、激光测距装置2、超声波测距装置3、红外人体传感器4、测宽仪5、监控摄像头6、三维扫描摄像头7、控制器8，承载基座1为栅格板机构，承载基座1前端面均布至少三条导向滑轨9，后表面均布至少四个定位机构14，导向滑轨9通过转台机构10安装在承载基座1前表面并与承载基座1前表面平行分布，且各导向滑轨9沿承载基座1轴线方向均布并相互平行分布，激光测距装置2、超声波测距装置3、红外人体传感器4、测宽仪5、监控摄像头6、三维扫描摄像头7均若干个，且一个激光测距装置2、超声波测距装置3、红外人体传感器4、测宽仪5、监控摄像头6、三维扫描摄像头7构成一个检测组，且每条导向滑轨9均通过滑块11与一个检测组滑动连接，滑块11后表面通过行走机构12与导向滑轨9滑动连接，前表面通过转台机构10与检测组相互连接，转台机构10与检测组的激光测距装置2、超声波测距装置3、红外人体传感器4、测宽仪5、监控摄像头6、三维扫描摄像头7轴线°夹角，左右摆动角度为±120°夹角，且相邻三条导向滑轨9上的检测组间呈“品”字型结构排布，控制器8嵌于承载基座后表面，并分别与激光测距装置2、超声波测距装置3、红外人体传感器4、测宽仪5、监控摄像头6、三维扫描摄像头7及转台机构10电气连接。

　　本实施例中，所述的承载基座1侧表面均布至少四个连接扣13，且当承载基座1为两个或两个以上时，则相邻的两个承载基座1间通过连接扣13相互连接。

　　本实施例中，所述的定位机构14为定位螺栓、定位扣、电磁铁中的任意一种或几种共用，所述的导向滑轨9上均布若干到位传感器15，且各到位传感器15均相互并联并与控制器8电气连接，所述的转台机构10为二维转台及三维转台中的任意一种，所述的转台机构10上设角度传感器16，且所述的角度传感器16与控制器8电气连接。

　　值得一提的是，所述的控制器包括防护壳101、半导体制冷机构102、控制电路103、电源接线、无线及gnss卫星定位装置107，所述的防护壳101为密闭腔体结构，所述的半导体制冷机构102、控制电路103、电源接线、无线及gnss卫星定位装置107均嵌于防护壳101内，且所述的控制电路103分别与半导体制冷机构102、电源接线、无线及gnss卫星定位装置107电气连接。

　　本发明在具体实施时，首先对承载基座、激光测距装置、超声波测距装置、红外人体传感器、测宽仪、监控摄像头、三维扫描摄像头、控制器进行组装，然后将承载基座安装在车辆的车身上，并使控制器分别与激光测距装置、超声波测距装置、红外人体传感器、测宽仪、监控摄像头、三维扫描摄像头、车辆供电电路及新车电脑电路电气连接。

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　　在进行对路障辨识作业中，首先通过由激光测距装置、超声波测距装置、红外人体传感器、测宽仪、监控摄像头、三维扫描摄像头构成的若干检测组对障碍物进行检测，然后由控制器根据使用需要，对各检测组的运行状态进行调整，实现对障碍物与车辆间的距离、障碍物自身的高度、宽度等参数进行检测、辨识，从而提高对障碍物辨识作业的工作精度及准确性。

　　在对障碍物辨识的过程中，由激光测距装置、超声波测距装置、红外人体传感器对障碍物类型及距离进行辨识，然后由测宽仪对障碍物类型辨识，最后通过监控摄像头、三维扫描摄像头对障碍物周边环境进行检测。

　　本发明结构简单，使用灵活方便，数据处理能力强，一方面可有效的满足对不同障碍物进行检测作业的需要，从而有效的提高车辆运行过程中对固定障碍物、移动障碍物及行人等不同类型障碍物进行有效的识别辨认，另一方面可根据使用需要，对障碍物的与车辆间的距离、障碍物的高度、宽度进行有效的辨识，并可对特定的障碍物进行持续的三维识别监控，从而有效的提高自动驾驶车辆运行过程中对障碍物辨识能力和控制精度，极大的提高了车辆自主运行时的安全性和可靠性。

　　本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。