2知识目标：1.能复述道路识别技术的定义、分类及特点。2.能说出道路识别技术的识别流程及方法。能力目标：1.能总结归纳调研报告，撰写道路识别技术的技术报告。2.能总结并归纳调研内容，准确画出道路识别的流程。素质目标：1.树立安全意识；2.培养8S现场管理意识。教学目标

　　3道路识别技术1.道路识别的定义道路识别就是把真实的道路通过环境感知传感器转换成汽车能认识的道路，供智能网联（自动驾驶）汽车行驶；或通过视觉传感器识别出车道线，提供车辆在当前车道中的位置，帮助智能网联汽车提高行驶的安全性。智能网联汽车道路识别的作用如下：①提取车道的几何结构，如车道的宽度、车道线的曲率等。②确定车辆在车道中的位置和方向。③提取车辆可行驶的区域。

　　4道路识别技术2.道路识别的分类（1）根据道路构成特点分类根据道路构成特点的不同，道路分为结构化道路和非结构化道路。

　　5道路识别技术2.道路识别的分类（2）根据所用传感器类型分类根据智能网联汽车（自动驾驶汽车）所用传感器的不同，道路识别分为视觉传感器的道路识别方法和雷达的道路识别方法两种类型。①视觉传感器的道路识别方法。视觉传感器的道路识别方法就是通过视觉传感器采集道路图像，并通过控制单元（ECU）处理道路图像，识别出车道线。②雷达的道路识别方法。雷达的道路识别方法就是通过雷达采集道路信息，并通过控制单元（ECU）处理信息，识别出车道线。根据实际的应用情况，智能网联汽车的道路识别主要是采用视觉传感器的识别方法。

　　63.道路图像的特点道路识别技术复杂的道路环境和复杂的气候变化都会影响道路识别，智能网联汽车环境感知系统都会预先采集道路图像信息，并进行分析处理后建模，作为道路识别的参考依据。阴影条件下的道路图像强弱光照条件下的道路图像雨天条件下的道路图像弯道处的道路图像

　　74.道路识别的流程与方法-识别流程道路识别技术原始图像采集→图像灰度化→图像滤波→图像二值化→车道线.道路识别的流程与方法-识别方法道路识别技术1）区域分割的识别方法。2）道路特征的识别方法。3）道路模型的识别方法。4）道路特征与模型相结合的识别方法。

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