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　　（Ｎｏｒｔｈ ＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｔａｉｙｕａｎ０３００００，Ｃｈｉｎａ） 犃犫狊狋狉犪犮狋：Ｔｈｅｃｈａｎｇｅｏｆｖｅｈｉｃｌｅｄｒｉｖｉｎｇ ｍｏｄｅｗｉｌｌｌｅａｄｔｏｔｈｅｅｍｅｒｇｅｎｃｅｏｆｂｌｉｎｄｓｐｏｔｓｉｎｒｏａｄｏｂｓｔａｃｌｅｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ．Ｈｏｗｔｏ ｑｕｉｃｋｌｙｄｅｔｅｃｔｒｏａｄｏｂｓｔａｃｌｅｓｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｓａｔｉｓｆｙｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓａｆｅｔｙｈａｓｂｅｃｏｍｅａｎｕｒｇｅｎｔｐｒｏｂｌｅｍｔｏｂｅｓｏｌｖｅｄ． Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｉｓ，ｔｈｅＬｉｄａｒｍｕｌｔｉ－ｓｏｕｒｃｅｄａｔａｆｕｓｉｏｎｔｈｅｏｒｙｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ａｎｄｔｈｅｒｏａｄｂｌｏｃｋｄｅｔｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｕｔｉｌｉｚｅｔｈｅ ｍｕｌｔｉ－ｓｏｕｒｃｅＥｔｈｅｒｎｅｔｉｎｔｅｒｆａｃｅｃｉｒｃｕｉｔｔｏｐｒｏｖｉｄｅｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓｒｅｑｕｉｒｅｄｂｙｔｈｅｌａｓｅｒｉｍａｇｅｓｅｎｓｏｒ，ｔｈｅｒｏａｄｂｌｏｃｋｆｅａｔｕｒｅ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｃｌａｓｓｉｆｉｅｒ，ａｎｄｔｈｅＴＶＰＳ１５０ＰＢＳｉｍａｇｅｄｅｃｏｄｅｒ，ａｎｄｔｈｅｎｕｓｅｔｈｅｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅｌｏｇｉｃｄｅｖｉｃｅｔｏｉｎｔｅｇｒａｔｅｔｈｅｍｕｌｔｉ－ｓｏｕｒｃｅ ｄａｔａｔｏｂｅｆｕｓｅｄｔｏｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｒｏａｄｂｌｏｃｋｄｅｔｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ｈａｒｄｗａｒｅｄｅｓｉｇｎ．Ｐｌａｎｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒａｄａｒｗｏｒｋｉｎｇ ｍｏｄｅ，ｕｓｅｍｕｌｔｉ－ｓｏｕｒｃｅｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｓｅｎｓｏｒｅｑｕｉｐｍｅｎｔｔｏｅｘｔｒａｃｔａｎｄｐｒｏｃｅｓｓｔｈｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｃｏｒｎｅｒｆｅａｔｕｒｅｓ，ｉｎｔｅｇｒａｔｅａｌｌｔｈｅａｂｏｖｅ ｄａｔａｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｍｏｄｅｌｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｏｆｔｈｅｒａｄａｒｐｕｌｓｅｇｒｏｕｐｓｅｑｕｅｎｃｅ，ａｎｄｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｒｏａｄｂｌｏｃｋｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｕｌｔｉ－ ｓｏｕｒｃｅｄａｔａｆｕｓｉｏｎｏｆｔｈｅｌｉｄａｒａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｄｅｔｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｍａｘｉ ｍｕｍｖａｌｕｅａｎｄｔｈｅｍｉｎｉｍｕｍｖａｌｕｅｏｆｔｈｅＰＦｉｎｄｅｘｏｆｔｈｅｒｏａｄｂｌｏｃｋｄｅｔｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓｕｐｐｏｒｔｅｄｂｙｔｈｅｌｉｄａｒｍｕｌｔｉ－ｓｏｕｒｃｅｄａｔａｆｕｓｉｏｎ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｉｓ６０ ＭＨｚ．ＴｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆｔｈｅＰＲｉｎｄｅｘｉｓ４８００ ＭＨｚ，ａｎｄｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆｔｈｅＰＷｉｎｄｅｘｉｓ７００ ＭＨｚ．Ｔｈｅａｂｏｖｅｉｎｄｉｃａ ｔｏｒｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｏｂｓｅｒｖｉｎｇｂｌｉｎｄｚｏｎｅｏｆｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｓｙｓｔｅｍｉｓｓｍａｌｌｅｒ，ａｎｄｔｈｅｒａｐｉｄｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆｒｏａｄｏｂｓｔａｃｌｅｓｃａｎｂｅｒｅａｌｉｚｅｄｕｎ ｄｅｒｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｍｅｅｔｉｎｇｔｈｅｓａｆｅｔｙｏｆｖｅｈｉｃｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ． 犓犲狔狑狅狉犱狊：ｌｉｄａｒ；ｍｕｌｔｉ－ｓｏｕｒｃｅｄａｔａｆｕｓｉｏｎ；ｒｏａｄｂｌｏｃｋｄｅｔｅｃｔｉｏｎ；ｅｔｈｅｒｎｅｔｉｎｔｅｒｆａｃｅｃｉｒｃｕｉｔ；ｉｍａｇｅｓｅｎｓｏｒ；ｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｓｅｎｓｏｒ； ｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆｃｏｒｎｅｒｆｅａｔｕｒｅｓ；ｐｕｌｓｅｓｅｑｕｅｎｃｅ

　　基于激光雷达多源数据融Байду номын сангаас的路障 检测系统设计

　　（北 方 自 动 控 制 技 术 研 究 所 ， 太 原 ０３００００）

　　摘要：车辆行驶模式的改变会导致道路障碍观测盲区的出现，如何在满足车辆运行安全的条件下，对道路障碍进行快速检测 已经成为了一项亟待解决的问题；基于此引入激光雷达多源数据融合理论，设计路障检测系统；利用多源以太网接口电路，提供 激光 图 像 传 感 器 、路 障 特 征 提 取 分 类 器 、ＴＶＰＳ１５０ＰＢＳ图 像 解 码 器 所 需 的 应 用 电 子 量 ，再 借 助 可 编 程 逻 辑 器 件 ，对 待 融 合 多 源 数 据进行整合，完成路障检测系统硬件设计；规划雷达工作模式的识别环境，利用多源异构传感器设备，对检测角点特征进行提取 处理，整合上述所有数据信息，完成雷达脉冲组序列的建模处理，实现基于激光雷达多源数据融合路障检测系统的应用；实验结 果 表 明 ，激 光 雷 达 多 源 数 据 融 合 原 理 支 持 下 路 障 检 测 系 统 的 ＰＦ 指 标 最 大 数 值 与 最 小 数 值 的 差 值 为 ６０ ＭＨｚ；ＰＲ 指 标 的 差 值 为 ４８００ ＭＨｚ，ＰＷ 指 标 的 差 值 为７００ ＭＨｚ；以 上 指 标 表 明 所 设 计 系 统 的 观 测 盲 区 更 小 ，可 在 满 足 车 辆 运 行 安 全 的 条 件 下 ，实 现 对 道 路障碍的快速检测。

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　　计 算 机 测 量 与 控 制 ．２０２１．２９（１０） 犆狅犿狆狌狋犲狉 犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋 牔 犆狅狀狋狉狅犾

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　　文章编号：１６７１ ４５９８（２０２１）１０ ００５５ ０５ＤＯＩ：１０．１６５２６／ｊ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２／ｔｐ．２０２１．１０．０１０中图分类号：ＴＰ３０１ 文献标识码：Ａ